Librement inspiré de la légende chinoise Le Voyage en Occident, également traduit saiyuki (西遊記 saiyūki, la légende du voyage vers l'ouest, tout comme le manga Gensômaden Saiyuki) en japonais, le manga raconte l'histoire de Sangoku, un petit garçon très doué en arts martiaux, et doté d'une queue de singe (référence au roi des singes de la mythologie chinoise).
L'histoire commence lorsqu'il rencontre Bulma, une jeune scientifique de génie, qui recherche les sept légendaires Dragon Balls. Dispersées à la surface terrestre, ces boules de cristal, une fois réunies permettent l'apparition d'un Dragon sacré appelé Shenron, qui exauce alors n'importe quel souhait.
Au cours de ses péripéties, Sangoku rencontrera beaucoup d'amis (et d'ennemis) qui l'engageront à s'entrainer toujours plus et à découvrir le monde.